醫療機器人技術的發展歷史可追溯到20世紀80年代在神經外科領域的第一次機器人手術試驗。第一套醫療機器人系統是在傳統工業機器人的基礎上改造而成的。此后，隨著新材料、新型傳感器、新型機器人執行器以及實時計算技術的興起，醫療機器人技術得以進一步發展。促進醫療機器人技術發展的另一個重要因素是醫學圖像技術。目前，醫學圖像技術也已成為臨床醫療的主流技術。此外，醫學界對醫療機器人技術持續增長的濃厚興趣也是促進其快速發展的重要因素，在臨床上越來越多地使用醫療機器人正是醫療機器人技術不斷發展的一個明顯標志。

醫療機器人與傳統的機器人相比，最主要的區別在于其特殊的需求，這種特殊性主要體現為以下3方面。

（1）機器人處于患者和醫護人員附近的安全性問題。

（2）機器人的消毒和無菌處理問題。

（3）機器人所處手術室的環境限制問題。

1 安全性

醫療機器人的安全性是至關重要的問題。它不僅關系到患者的安全、還關系到醫護人員的安全，因為醫護人員要對機器人進行近距離的安裝和操作使用。事實上，醫療機器人會與患者或者醫護人員產生密切接觸，這一點明確有別于工業機器人。此外，在衛生部門，每一次醫療事故都會對執業醫生和醫療器械銷售商產生巨大的負面影響。盡管從理論上說醫療風險是客觀存在的，毫無風險的情況時不存在的，但是人們依然明確地期望采用機器人系統輔助手術可獲得更高的安全性和更精準的手術效果，研發醫療機器人的工程師們應該對直接使用機器人的醫生們附有責任，因為盡管機器人本身和它的研發者不需要進行“希波克拉底宣誓”，但是至少要堅守阿西莫夫機器人第一準則。最早由ISS公司出售的用于外殼整形手術的醫療機器人系統正是因為在德國新聞機構報道出其假肢適應性效果差之后，而被迫在歐洲停售，并導致涉及醫療機器人安全性的大量強制性規定的實施。

醫療機器人系統必須包含以下幾方面的要求：

（1）有經過培訓的合格醫護人員所使用的清晰明確的機器人使用手冊和文件；

（2）基于人機工程學的清晰直觀的宜人化人機交互界面；

（3）具有自動初始化程序；

（4）過程可隨時終止，并可轉變為常規的傳統手術過程；

（5）盡可能使醫生處于控制回路中；

（6）機器人結構的本質安全性；

（7）力過大時的機械安全保險；

（8）具有冗余傳感器；

（9）電氣安全保險；

（10）把機器人的工作空間，運行速度和力限制在一定范圍內；

（11）具有軟件測試規程，測試所有組件運行良好；

（12）有醫學使用規程，確保涉及醫學操作的每一個動作都準確無誤；

（13）手術過程的額外操作不會導致患者的身體健康受到威脅，等等。

只有將醫療機器人系統以及操作規程與個組件的說明文件條或者FDA并獲得認證許可后，才允許其上市銷售。

2 除菌消毒

醫療機器人的另一個特殊要求時整個手術過程中的除菌消毒問題，因此，直接與患者接觸的部件，醫生和操作者操控的部件要能夠進行全面的消毒處理?？赡軙唤佑|到又不能進行消毒處理的部件要以消毒處理后的材料進行外部覆蓋。

現代較多的小型醫療機器人為了可以完全消毒，醫療機器人的除菌消毒的常規問題如下：

（1）機器人與患者、醫生和操作者接觸的部分可實施高壓滅菌器處理，或者是無菌封裝后一次性使用；

（2）無法進行高壓滅菌處理的非一次性部件需要按照嚴格的操作規程進行無菌材料覆蓋處理，避免在覆蓋時被污染；

（3）使用人員要接受相關培訓。